El Museo Militar de Menorca nació en la Pascua Militar de 1981, con ocasión del Bicentenario de su reconquista por España, en 1782, después de haber permanecido esta isla bajo soberanía británica durante más de sesenta años y francesa durante siete.
La evolución acelerada de las armas produjo un cambio de los criterios defensivos. Tal evolución llevaba inexorablemente a disolver la gran mayoría de las unidades de la guarnición que había entonces en Menorca. Lo que ocurrió a finales del siglo XX. Por aquel entonces, y ante tales ideas, un grupo de oficiales destinados en Menorca tuvo la acertada visión futurista de considerar que la presencia militar referida a sus guarniciones podía llegar a desaparecer, e incluso su recuerdo. Por ello pensaron que sería conveniente la creación de un Museo Militar donde se guardaran todos los recuerdos de la milicia, que desde antiguo son parte muy importante de la historia de una isla, cuya defensa ha representado un papel tan importante en el pasado.
En principio, este Museo no fue creado por una disposición oficial, sino más bien por el impulso de unos miembros de la sociedad menorquina (civiles y militares) que sintieron la necesidad de preservar los tesoros de la historia de Menorca en un pequeño museo que fue el antecedente y embrión del actual Museo Militar de Menorca sito en Es Castell.